Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

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VAL
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Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar VAL » 19 Aoû 2015, 14:52

Voilà le copier coller du post de Bewweb sur Facebook,
personnellement je trouve que c'est juste ça qui manquait au tuto sur internet...








Naze32


A de nombreuses reprises, on m’a posé la question, comment je fais pour rendre mon quad « plus réactif » « plus rapide », il est trop mou, etc…
Pour rappel je reprends mon petit texte pour essayer de faire le distinguo entre les gains et les rates, ça peut servir :

- trop lent ou trop rapide à tourner sur un axe ? --> Variables RATE
- multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ? --> On va augmenter le ou les gains PID
- le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato --> on va descendre le ou les gains PID



RATE

Si vous voulez faire varier la vitesse de rotation d'un des axes (Oui, pour faire les tonneaux et flips comme les gars sur youtube), ce sont les paramètres RATE qu'ils faut modifier.

Le RC Rate (dans l’onglet receiver) correspond à la vitesse globale demandée par les mouvements des doigts, plus la valeur est haute et plus la rotation autour des axes sera rapide et e de façon linéaire.

Les Roll /Pitch/Yaw Rate définissent chacun (en plus du RC Rate) la vitesse pour chaque axe, par contre cette fois d’une façon non linéaire, plus votre manche arrivera dans les coins, plus la vitesse de rotation sera élevée.

En exemple, une valeur Roll Rate à 0.40 vous fera faire des tonneaux plus lentement que la valeur 0.55, idem si le yaw vous semble trop rapide, descendez la valeur du Yaw Rate et faites des essais jusqu'à ce que vous soyez à l'aise avec la vitesse de rotation.

Autre variable, l’expo, c’est ce qui permet d’avoir des mouvements plus doux aux alentours du neutre des manches, en générale elle est placée à 65, pour certaine radio ou parkinsonien, une valeur de 80 est parfois nécessaire.
L’expo du yaw est quant à elle réglable par « RC Yaw Expo ».



PID Tuning

Les gains Pids sont réglables dans PID Tuning, pas la peine d’aller modifier toutes les valeurs, dans 90% des cas l’ajustement ne s’effectuera que par ces variables ci-après :



Multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ?

Remontez les valeurs P du Pitch d’abord par petit incrément de 0.1 tout en veillant de ne pas trop monter, les oscillations qui apparaissent vous montrerons que vous êtes déjà bien trop montés ! Ecoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts, puis montez la valeur P du roll de la même façon.


Le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato ?

Avant toutes choses, vérifier l’équilibrage de vos hélices et que toutes les vis soient serrées !
Descendez les valeurs P du Roll ET du Pitch par petit incrément de 0.1 jusqu’à ce que les symptômes disparaissent, écoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts.



Spécifique pour les modes stabilisés Angle et Horizon, testé sur le PID Controller 2 (Luxfloat), les variables à modifier sont :

LEVEL P : La force du retour à plat en mode ANGLE, LEVEL I : La force du retour à plat en mode HORIZON, plus la valeur est basse est plus le retour à plat est doux, faites varier la valeur puis tester pour trouver celle qui vous convient le mieux.

LEVEL D : définis à quelle position du stick la stabilisation est ignorée en mode horizon, vous voulez que la stabilisation s’arrête plus tôt dans la course des manches --> Baissez la valeur, vous voulez la stabilisation sur toute la course des manches sauf tout au bout --> Mettez le maximum (100)



Cela peut paraître basique pour beaucoup, mais la confusion entre les 2 familles de réglages est courante…





Openpilot

Pour ceux qui utilise Openpilot, adaptation du petit topo pour essayer de faire le distinguo entre les gains et les rates et les modifier, même si là les possibilités de GCS sont tellement vastes que ça mériterais beaucoup plus et que je prends quelques raccourcis sur les subtilités d’OP et les causes « génériques » … n’oubliez pas que le wiki d’openpilot est plus que complet émoticône wink
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Identification des paramètres les plus courants :
- trop lent ou trop rapide à tourner sur un axe ? --> Variables RATE/Réactivité
- multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ? --> On va augmenter le ou les gains PID
- le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato --> on va descendre le ou les gains PID
- Le Multi cabre lorsqu’on fait le lâche et qu’on freine ? gains PID
- Dans un virage, le multi a tendance à partir sur le côté ? gains PID
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RATE
Si vous voulez faire varier la vitesse de rotation d'un des axes (Oui, pour faire les tonneaux et flips comme les gars sur youtube), ce sont les paramètres RATE(Réactivité) qu'il faut modifier.
Les paramètres Réactivité (dans l’onglet Stabilization) correspondent à la vitesse globale demandée par les mouvements des doigts, plus la valeur est haute et plus la rotation autour des axes sera rapide et ce de façon linéaire.
Le slider Attitude correspond à la vitesse de rotation dans les modes Attitude ET Ratittude, c’est important de le savoir, parce qu’avec la valeur par défaut, il faut 20 mètres de hauteur pour faire un tonneau, c’est flippant émoticône wink
Le slider Rate… pour la vitesse de rotation en rate et Acro+ ET Ratittude aussi !
Le Rate yaw, bien évidemment la vitesse de rotation du lacet.
L’acro+ est un facteur agissant sur la vitesse de rotation, par contre cette fois d’une façon non linéaire, plus votre manche arrivera dans les coins, plus la vitesse de rotation sera élevée, il ne sert qu’en mode acro+
En exemple, une facteur à 40 vous fera faire des tonneaux plus lentement que la valeur 55, idem si le yaw vous semble trop rapide, descendez la valeur du Rate yaw et faites des essais jusqu'à ce que vous soyez à l'aise avec la vitesse de rotation.
Autre variable, l’expo, toujours dans l’onglet Stabilization, c’est ce qui permet d’avoir des mouvements plus doux aux alentours du neutre des manches, elle est réglable par axe Roll/Pitch/Yaw, une valeur de 5 sur chacun est une bonne base.
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Gains PID
Note : Les gains sur Openpilot sont moins permissifs que sur naze32, un simple changement de pas d’hélice demande la plupart du temps un ajustement des gains…
Les gains Pids sont réglables dans l’onglet Stabilization là encore, les gains P & I sont accessibles depuis le sous/onglet « Basique », les dérivées et TPS sont dans le sous-onglet « Avancé », pas la peine d’aller modifier toutes les valeurs, dans 90% des cas l’ajustement ne s’effectuera que par ces variables ci-après :
Multi trop mou, l’impression de piloter dans de la vaseline ?
Remontez les valeurs Proportionnel du Pitch d’abord par petit incrément de 1 tout en veillant de ne pas trop monter, les oscillations qui apparaissent vous montrerons que vous êtes déjà bien trop montés ! Ecoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts, puis montez la valeur Proportionnel du roll de la même façon.
Le multi oscille, tremble ou les moteurs émettent un son en vibrato ?
Avant toutes choses, vérifier l’équilibrage de vos hélices et que toutes les vis soient serrées !
Descendez les valeurs Proportionnel du Roll ET du Pitch par petit incrément de 1 jusqu’à ce que les symptômes disparaissent, écoutez vos moteurs et votre feeling au bout des doigts.
Le Multi cabre lorsqu’on fait le lâche et qu’on freine ? Remonter la valeur Intégrale du Pitch
Dans un virage, le multi a tendance à partir sur le côté ? Remonter la valeur Intégrale du Roll
Dans les virages, la FC compense ma demande manuelle, j’ai l’impression qu’elle fait ce qu’elle veut ? Décocher la compensation pirouette, ça ne sert qu’aux modes 1 qui utilisent que l’axe yaw pour tourner émoticône smile
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Pour information, Openpilot n’as plus d’autotune intégré, cette fonction nécessitant une rigueur de process peu respecté et qui a valu pas mal de déboires aux testeurs, MAIS il y a mieux, l’algo optune m’a donné d’excellents résultats sur tout un tas de configs différentes, les calculs arrivent la plupart du temps aux exactes fourchettes que j’ai obtenu après des heures de réglages manuels… à tester donc ! Si vous savez tenir un statio en manuel, c’est le seul réquisit.
L’explication : https://forums.openpilot.org/…/39941-tu ... e-for-noob…/
Le calculateur : https://optune.opng.org/
L’avenir d’openpilot est incertain, mais ce qui est certain c’est que aujourd’hui une CC3D et son GCS permettent déjà de faire des réglages plus que satisfaisant et aumoins aussi bien que les concurrents pour l’heure, peu y trouveront des limites !



Auteur : Bewweb (Airgonay)



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Hatem91
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar Hatem91 » 19 Aoû 2015, 15:09

Merci prou ce Topic Val, en effet c'était manquant :super:
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar robby one » 19 Aoû 2015, 15:45

Oui très bonne idée Val :super: Et merci au sympatique Bewweb qui a souvent éclairé ma lanterne (ça se dit plus cette expression mais bon)
Ma chaine YouTube
https://www.youtube.com/user/OlivierVenet
Lunette: Quanum DIY Goggle
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Avions FPV: Specter 140, Bidrone perso.
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Ricot
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar Ricot » 19 Aoû 2015, 15:56

Merci beaucoup, voila exactement ce qu' il me fallait.
Ailes:
- Mini Drak
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- caipirinha 2
- Techone FPV 900
- S800

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vinch77
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar vinch77 » 19 Aoû 2015, 16:02

Merci Val, ça apporte de la clarté dans cet océan saumâtre qu'est le réglage des PID... ce ça va m'aider à me motiver pour sacrifier une session de vole pour m'atteler à cette tâche obscure (mais c'est pour la bonne cause...).

sinon il y a aussi ce lien qui semble intéressant :
http://blog.oscarliang.net/quadcopter-p ... position=1
lunette: Fatshark Dominator V2
Quad:
SCX200 / xnova 2204 2300 kv / littlebee 30A / xracerF303
TC-R220 / xnova 2204 2300 kv / littlebee 20A / xracerF303
ZMR / Cobra 2204 / 2300kv /Naze32
Radio: TARANIS X9D+
Zones de crash: île de France et Var occasionnellement

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vinch77
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar vinch77 » 26 Aoû 2015, 23:24

Hello,

Vu que ca fait presque 3 semaines que j'attends que les bras de porket soient dispo sur leur store (purée c'est trop long, j'en peu plus... ils devraient pas avoir droit de prendre des vacances ces gens là) pour pouvoir voler à nouveau, je m'occupe (mal) en finissant de casser ce qui marchait encore, à savoir la partie logiciel.

En effet Baseflight vient d'être remplacé par cleanflight sur ma Naze32 et je prévois d'utiliser le PID controler Luxfloat pour régler la carte (parce que ça sonne bien et que j'en ai lu du bien).
Donc si un jour j'arrive à commander un bras fonctionnel à ma Porket il va falloir lui réajuster ses PID, chose que je n'ai jamais faite, qui m'emballe pas et qui a l'air compliquée....

Ca fait plusieurs soirs que je lis et rassemble des tas d'infos et commence à comprendre le principe, cependant je n'arrive pas à définir le mode opératoire pour trouver le point de vibration du P (la première étape quoi....). En effet je vois partout qu'il faut chercher le point de vibration en jouant sur le "P". Oui mais des P il y en a plusieurs... :geek: il faut commencer d'abord par celui du pitch ou celui du roll ? (ou les deux en même temps ?). A moin que les vibrations n'apparaissent que quand on joue avec l'un ou l'autre ? (genre je mets du pitch ca vibre, je lâche ca bouge plus ?)

Il y a bien une vidéo sur youtube mais c'est avec un quadri en X, si j'ai bien compris ils mettent les même valeurs pour le Pitch et le Roll ....

Même problème pour le I, j'ai vu la technique du poids accroché à un bras, mais après comment savoir si on doit jouer avec le pitch ou le roll ? (le quad va se cabrer ou dériver peut-être ??).

Help !! J'ai le cerveau qui fond


[ajout du 27/08] : Il y a des réponses à mes questions dans le post de Bewweb mais dans la partie OpenPilote. Savez vous si les explications ci-dessous sont aussi applicables dans le cas où l'on n'utilise pas Open Pilote ?

Openpilot
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Gains PID
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Remontez les valeurs Proportionnel du Pitch d’abord par petit incrément de 1 tout en veillant de ne pas trop monter, les oscillations qui apparaissent vous montrerons que vous êtes déjà bien trop montés ! Ecoutez vos moteurs et votre feeling au bout
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Dans un virage, le multi a tendance à partir sur le côté ? Remonter la valeur Intégrale du Roll
Dans les virages, la FC compense ma demande manuelle, j’ai l’impression qu’elle fait ce qu’elle veut ? Décocher la compensation pirouette, ça ne sert qu’aux modes 1 qui utilisent que l’axe yaw pour tourner émoticône smile
..........
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar vinch77 » 30 Aoû 2015, 12:20

un autre petit lien super intéressant pour expliquer les PID :
http://www.helimag.com/articles-review/ ... copes.html
lunette: Fatshark Dominator V2
Quad:
SCX200 / xnova 2204 2300 kv / littlebee 30A / xracerF303
TC-R220 / xnova 2204 2300 kv / littlebee 20A / xracerF303
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar robby one » 30 Aoû 2015, 15:16

Très interressant, merci Vinch ;-)
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar amo » 25 Mar 2016, 11:50

bonjour moi il part en avant et pas beaucoup en arrière que faut t il régler ? merci

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Ricot
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Re: Comment régler les PID sur Naze32 et CC3D

Messagepar Ricot » 25 Mar 2016, 13:00

Soit l'équilibrage soit les gyroscopes
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